Сканер проводки: Детектор металла и проводки ADA Wall Scanner 50 А00506

Universal Robots — ActiNav — Добавление лазерного сканера безопасности к рабочей станции

Дата создания: 15 мая 2020 г.

 

Введение

Universal Robots имеет два встроенных режима безопасности, допускающих ограниченную работу: режим ограниченной остановки и режим защитной остановки. Эти режимы либо снижают максимальную скорость, мощность, ускорение и т. д. робота, либо полностью останавливают робота. Используйте лазерный сканер безопасности для переключения между этими режимами и «нормальным» режимом на лету, когда человек приближается к роботу.

Здесь мы описываем интеграцию лазерного сканера Keyence SZ-04M. В этой технической заметке будет показано, как настроить зону защиты для защитной остановки и зону предупреждения для режима с ограниченным доступом.

ОПАСНОСТЬ:

Установка лазерного сканера безопасности требует изменения настроек безопасности. Прежде чем настраивать параметры безопасности робота, необходимо провести оценку рисков, чтобы гарантировать безопасность персонала и оборудования, находящегося рядом с роботом. Оценка рисков — это оценка всех рабочих процедур на протяжении всего срока службы робота, проводимая с целью применения правильных настроек конфигурации безопасности (см. Руководство пользователя и Руководство по обслуживанию).

Режимы безопасности

В этом документе описывается только одна из многих возможных комбинаций, которые могут быть реализованы с помощью робота UR и лазерного сканера безопасности Keyence. Мы не заявляем и не утверждаем, что это подходящая комбинация для вашей реализации.   Комбинация этого документа:

• Внешняя зона предупреждения — переводит робота в сокращенный режим
• Внутренняя защитная зона — переводит робота в защитную остановку
• Автоматический сброс для обеих зон — нормальная работа возобновляется после очистки зон

Необходимые условия

• Лазерный сканер безопасности Keyence SZ-04M (эти инструкции аналогичны или идентичны для других датчиков в семействе SZ)
• Кабель связи SZ-PxxPM (где xx — длина в метрах: 5, 10, 20 или 30)
• USB-кабель для программирования OP-86941 (при необходимости )
• Монтажный кронштейн OP-869xx (при необходимости — xx является одним из нескольких вариантов крепления)

Обратите внимание, что SZ-04M использует разъем USB mini . Этот тип встречается все реже. Если сомневаетесь, купите OP-86941. Длина этого кабеля тоже 5 метров, что очень удобно при тестировании выставленных вами зон.

Монтаж и установка

Монтаж SZ-04M

Найдите и установите лазерный сканер безопасности в соответствии с инструкциями производителя и вашей оценкой рисков.

Подключение SZ-04M к контроллеру UR

Полностью выключить робота UR — Коснитесь меню «Гамбургер» на пульте обучения и выберите «Выключить робота», а затем «Выключить».

С помощью кабеля Keyence:

• Подключите провода сброса (желтый) и +24 В (коричневый) к контроллеру +24 Power
• Подключите провод 0В (синий) к питанию 0В контроллера
• Снимите две нижние перемычки (SI0 и SI1) с безопасного терминала ввода-вывода (крайний левый желтый блок ввода-вывода с серыми пластиковыми перемычками)
• Подключите два провода выходов безопасности (OSSD) (черный и белый) к SI0 и SI1 ​​
• Подсоедините провода AUX 1 и AUX 2 (оранжевый и оранжевый/черный) к CI0 и CI1
• Перезапустите контроллер робота. Сканер должен загрузиться, когда робот достигнет экрана «Приступая к работе». Не включайте питание робота.
• Установите переключатель в верхней части сканера (за дверью) в положение B.

• Перейдите к «3. Другие», а затем «Изменить пароль». Используйте стрелки вверх/вниз для переключения между строками на дисплее и стрелку вправо для выбора пункта меню.
• Измените заводской пароль 1111, чтобы он совпадал с защитным паролем контроллера UR.
• Установите переключатель сканера в положение A и подключите сканер к компьютеру с помощью кабеля Mini USB.

Конфигурация Keyence SZ-V04

• Загрузите и установите программное обеспечение Safety Device Configurator от Keyence. На момент написания этой статьи его можно было найти, перейдя с сайта keyence.com в раздел «Загрузки» > «Программное обеспечение» > «Безопасность» > «Лазерные сканеры безопасности» > «Конфигуратор устройств безопасности».
• Разархивируйте загруженный файл и запустите файл setup. exe внутри. Это установит пять программ. Вам понадобится только программа SZ Configurator

• Запустите программу SZ Configurator.
• В первом всплывающем окне выберите «Создать новый файл конфигурации» и нажмите «ОК».

• Во втором всплывающем окне выберите «SZ-04M» и нажмите «ОК».
• Окно Конфигурационной программы должно выглядеть так, как показано на рисунке ниже. Вы можете установить общую информацию на первой странице.

• Настройте параметры безопасности 1.
  • Установить пуск/перезапуск на автоматический/автоматический
  • Снимите флажки EDM(OSSD1/2) Enable и Reference Points Monitoring.

• Оставьте настройки безопасности 2 без изменений.

• Задайте небезопасные настройки.
  • Установите AUX1 и AUX2 на «Обнаружение в зоне защиты»

• Установите зону защиты и зону предупреждения для сканера. Подробные инструкции см. в руководстве пользователя Keyence.

• Нажмите на красное поле «Зона защиты» вверху, чтобы установить зону защиты (зона защитной остановки UR).
• Используя инструменты рисования ниже, нарисуйте отрезок линии, прямоугольник, многоугольник, круг, сектор (клин) или от руки, чтобы создать зону. Вы можете нарисовать несколько фигур или использовать инструменты «Удалить», чтобы удалить части этих фигур.

• Нажмите на желтое поле зоны предупреждения (зона сокращенного режима UR) и нарисуйте эту зону.
• В качестве альтернативы вы можете использовать инструмент «Автоматическое рисование», и датчик автоматически создаст зону, включающую все открытое пространство вплоть до текущих препятствий, которые он видит. Затем эту зону можно изменить с помощью инструментов рисования.

• Перенесите настройки на сканер. Используйте новый пароль, который вы установили для этого.
• Поэкспериментируйте с режимом мониторинга, чтобы убедиться в правильности настроек.
• Когда вы убедитесь, что настройки верны, вы можете отсоединить кабель Micro USB и закрыть крышку. Сохраните настройки в файл и закройте SZ Configurator.

Настройка параметров безопасности UR

• Убедитесь, что робот все еще выключен.
• Перейдите к экрану настройки безопасного ввода-вывода на пульте обучения UR. На главном экране нажмите: Program Robot > вкладка «Установка» > «Безопасность» (введите пароль) > вкладка «Безопасный ввод-вывод».
  • Выберите конфигурируемые входы 0 и 1 для режима Ограниченный

• Параметры ограниченного режима можно настроить на странице Безопасность — Ограничения робота. Обратите внимание, что вы не сможете изменить настройки сокращенного режима, пока набор настраиваемых входов не будет установлен для сокращенного режима (см. выше).
• Нажмите Применить .
• Аппаратный перезапуск автономного модуля управления движением путем включения и выключения выключателя питания.
• Перейдите на страницу установки ActiNav и дождитесь перезагрузки системы.
• Включите робота. Подождите минуту, пока сканер безопасности перезагрузится.
  • Если вы получите предупреждение SAFEGUARD STOP на подвесном пульте обучения, просто подождите немного.

Если зона предупреждения нарушена, робот перейдет в сокращенный режим и будет работать с настройками ограниченного режима, заданными в настройках безопасности. При нарушении зоны защиты робот переходит в режим защитной остановки, а если запущена программа, то приостанавливается. В этой настройке робот продолжит работу автоматически, когда защитная зона будет очищена.

Статьи по Теме

Удаленный доступ ActiNav — Ixon

ActiNav — Встроенная сигнальная лампа

ActiNav — создание упрощенной модели детали с помощью Solidworks

Обновление ActiNav до последней версии

ActiNav — логика повторного захвата и пример программы

Укладка на поддоны с помощью ActiNav

Повторное сканирование ActiNav — пример программы

Образец программы ActiNav

Ergotron 97-543-207 Держатель проволочного сканера для тележек Ergotron

Описание

Держатель Ergotron 97-543-207 обеспечивает легкий доступ к ручному сканеру.

Крепится к изделиям Ergotron, имеющим Т-образный канал для крепление аксессуаров.

Технические характеристики

Экран	Вместимость	Лифт	Наклон	Поддон	Вращение	VESA
—	До 3 фунтов 1,4 кг	—	—	—	—	—

Информация о продукте

Номер детали	97-543-207
Описание	Держатель сканера проводов для тележек Ergotron Т-образный паз канал
Включает
Держатель сканера	Держатель сканера входит в комплект всех Тележки StyleView. Этот аксессуар можно добавить к StyleView для размещения второго сканера
Крепления	К Т-образному каналу на центральной колонне тележка
Установленный	Может быть установлен лицом вправо или влево
Строительство	Прочная, легко моющаяся сталь/алюминий строительство
Транспортировочные размеры	86 x 68 x 138 мм (3,5 дюйма x 3 дюйма x 5,5 дюйма)
Транспортировочный вес	2 фунта (0,9 кг)
Гарантия	Пять (5) лет

Опции продукта/аксессуары

Модель	97-543-207
Производитель	Эрготрон
Номер детали	97-543-207
УПК	698833014914

Транспортировочные размеры	86 x 68 x 138 мм (3,5 дюйма x 3 дюйма x 5,5 дюйма)
Транспортировочный вес	2 фунта (0,9 кг)
Гарантия	Пять (5) лет
Грузоподъемность	До 3 фунтов (1,4 кг)

Отзывы покупателей

• 1 звезда 0
• 2 звезды 0
• 3 звезды 0
• 4 звезды 0
• 5 звезд 0

(0 из 0)

Поделитесь своими мыслями с клиентами:

• Руководство по установке Ergotron 97-543-207

Гарантия

Все изделия длительного пользования Ergotron и OmniMount не будут иметь дефектов материалов и изготовления в течение пяти лет с даты получения изделия, с учетом любых исключений и ограничения, указанные ниже.

Исключения

• Десятилетняя гарантия на все продукты HX, а также продукты LX и MX приобретено 1 августа 2014 г. или позднее

• Системы зарядки Zip и YES: Материал/качество изготовления на весь срок службы; три года электрические компоненты; Один год кабели (Power/Ethernet)

• Десятилетняя гарантия на Learnfit Sit-Stand 9005

• Трехлетняя гарантия на все неофлексии Ergotron Products

• Двухлетняя гарантия на Workfit-Z Mini

• Подъемник и аксессуары: долговечный материал/качество изготовления. Пять (5) лет спустя электрические компоненты. На шнуры, кабели и вилки не распространяется гарантия

• The Peanut, Zido и аксессуары: долговечные материалы/качество изготовления; пять (5) лет для пневматического цилиндра

• Один год гарантии на электронные компоненты. Например: Автоблокировка Ящики, системы автоматической блокировки, подсветка клавиатуры, пользовательский интерфейс, спиральный шнур, Жгут батарей, кабели от интерфейса пользователя к модулю питания (за исключением батарей AA)

• Двухлетняя гарантия на силовые модули Ergotron

• Герметичные свинцово-кислотные (SLA) системы питания, аккумуляторы SLA

• Двухлетняя гарантия Ergotron на все компоненты системы питания SLA

• Гарантия емкости до одного года на батареи SLA (см. Дополнительные исключения и раздел «Ограничения»)

• Шестимесячная гарантия от дефектов производителя на батареи SLA или согласно местному законодательству

• Литий-железные (Life) системы питания, аккумуляторы Life

• Гарантия на емкость аккумулятора Life составляет два года или 1200 циклов разрядки, в зависимости от того, что наступит раньше (см. раздел «Дополнительные исключения и ограничения»)

• Пятилетняя гарантия от заводских дефектов на весь срок службы батареи, установленные на заводе (за исключением сменных батарей LiFe). Аккумуляторы LiFe, установленные на заводе, покрываются на 100 % в течение первых трех годы; страховое покрытие на четвертый и пятый годы распределяется пропорционально из расчета 1/60 в месяц. (см. раздел «Дополнительные исключения и ограничения»). и силовой модуль (исключая аккумуляторы и косметические дефекты). Соответствующий действует гарантия на аккумулятор

• Производитель оригинального оборудования (OEM) Продукция, перепродаваемая Ergotron, гарантия соответствующего производителя

• Двигатель StyleView Electric Lift: три (3) года на двигатель и переключатель

Дополнительные исключения и ограничения

Аккумуляторы SLA

• В системах с двумя аккумуляторами SLA замена обеих аккумуляторов должно произойти в одновременно (в соответствии с Руководством пользователя Ergotron), или Гарантия автоматически становится недействительным

• Гарантия на батареи SLA (полностью заряженные или полностью разряженные), оставленные в неиспользованное состояние более трех месяцев подряд автоматически аннулируется

• Установленные на заводе батареи SLA и сменные батареи SLA Шестимесячная гарантия от заводских дефектов и 90-дневная работоспособность Гарантия или согласно местному законодательству

• 90-дневная гарантия производительности на установленные на заводе аккумуляторы SLA (за исключением сменных аккумуляторов SLA) продлевается до одного года при условии, что:

1. Программное обеспечение StyleLink установлено и постоянно работает для показать соответствие исключениям и ограничениям

2. SLA Аккумулятор не разряжается ниже 25% емкости более 25 раз записано историей программного обеспечения StyleLink

3. SLA Аккумулятор полностью заряжается не реже одного раза в 36 часов, как записано История программного обеспечения StyleLink

Аккумуляторы LiFe

• Аккумуляторы

  LiFe, которые не обеспечивают 70% своей номинальной емкости в течение первые 1200 циклов разрядки аккумулятора считаются не выполненными стандарты производительности (сохранение емкости)

• Цикл разрядки батареи LiFe определяется как запуск в полностью заряженного состояния через полностью разряженное состояние и обратно в полностью заряженное состояние. Количество циклов разрядки рассчитывается программным обеспечением внутри батареи.

Эти гарантии не распространяются на неправильное использование продукта, его модификацию и несоблюдение соблюдать инструкции по эксплуатации, неправильные операции и/или неправильное использование. Эрготрон это не несет ответственности за ущерб, возникший в результате несоблюдения инструкций, касающихся к предполагаемому использованию продукта. Ergotron не несет ответственности за травмы или потери вызванные или связанные с установкой и/или использованием оборудования в любом иным способом, кроме как в строгом соответствии с инструкциями, изложенными в его руководства по установке, дополнительные инструкции по сборке и установке, технические бюллетени и/или литературу по продуктам. Вы предоставите Эрготрон немедленное письменное уведомление о любом телесном повреждении в результате использования Продукция Эрготрон.

Ergotron не гарантирует повреждения или дефекты продукта Ergotron в соответствии с следующих условиях: стихийное бедствие, несанкционированное обслуживание или ремонт продукты Ergotron, повреждение из-за проблем с электропитанием, использование деталей или компоненты, не поставляемые Ergotron, несоблюдение инструкций по эксплуатации и руководств, несанкционированные изменения продукта Ergotron, повреждения при транспортировке (другие чем исходная поставка от Ergotron), несоблюдение профилактических техническое обслуживание или повреждения, вызванные периферийными устройствами или программным обеспечением, или другими внешними факторами. источники.

Эксклюзивное средство правовой защиты

Гарантийный ремонт: В случае неисправности любого оборудования Ergotron в материал или качество изготовления в течение гарантийного периода, Ergotron определит с вам, если дефект продукта покрывается гарантией. Эрготрон, на своей подошве по своему усмотрению, может заменить или отремонтировать устройство, находящееся на гарантии, в указанном месте Ergotron или в вашем местоположении. Затраты на оплату труда, связанные за ремонт изделия может нести ответственность Ergotron, если определили, что на гарантии. Вы должны получить предварительное одобрение Ergotron для затраты на оплату труда до ремонта или замены гарантийных изделий. Вы должны свяжитесь с Ergotron, чтобы получить номер разрешения на возврат материалов (RMA). RMA номер можно получить, связавшись со службой поддержки клиентов Ergotron через Интернет или телефон в вашем конкретном регионе. Контактная информация доступна для вас на веб-сайте Ergotron по адресу www. ergotron.com. Выполнение любого ремонта или замена продукта по гарантии не продлевает и не продлевает гарантию период.

Негарантийный ремонт: Вы можете вернуть продукт для ремонта, на который не распространяется действие гарантия только в том случае, если вы получили предварительно утвержденный номер RMA от Ergotron Обслуживание клиентов. Затраты на оплату труда и транспортные расходы, связанные с негарантийным ремонт будет исключительной ответственностью клиента, торгового посредника или установщик/интегратор. Взимается стандартная плата за ремонт, зависящая от продукта. для любого продукта, который был отремонтирован по истечении гарантийного срока. Ремонт на продукты вне гарантии также имеют 90-дневная гарантия, вступает в силу в день Вы получаете товар после ремонта.

Для продуктов, на которые не распространяется гарантия, Ergotron предлагает вам следующие варианты:

1. Вы можете перейти на более новый функционально эквивалентный продукт по обычной цене. Прейскурантная цена MSR

2. Ergotron вернет вам изделие

3. Вы можете письменно запросить у Ergotron надлежащую утилизацию продукт для вас. За эту услугу может взиматься плата в соответствии с местным законодательством

Продукция без дефектов: вы получаете уведомление, если после осмотра и тестирования возвращенный продукт, Ergotron заключает, что продукт исправен. продукт возвращается к вам, и вы будете нести ответственность за транспортные расходы связанные с возвратом.

Отказ от ответственности

За исключением случаев, прямо указанных в настоящей Ограниченной гарантии, и в насколько это разрешено законом, Ergotron не делает никаких других заявлений, гарантий или условия, явные или подразумеваемые, включая любые подразумеваемые заявления, гарантии или условия товарной пригодности, пригодности для определенной цели, ненарушение и невмешательство. Ergotron не гарантирует, что вы используете продукта Ergotron будет бесперебойным и безошибочным.